Mandada construir por D. Manuel (cerca de 1514), dentro do rio, para fortificação da barra do Tejo, esta fortaleza foi utilizada principalmente como prisão.
A autoria do seu desenho tem sido atribuída diferentemente a Garcia de Resende, a Francisco de Arruda e a Boytac. A Torre, de estilo manuelino, é construída por dois corpos: o Baluarte, de secção poligonal e a Torre, quadrangular. As dependências mais interessantes são o Claustro do Baluarte e a Sala dos Reis.